Le plus ancien vestige de Petersbach est l'église qui est devenue simultanée en 1747 et dont les styles, gothique et roman, se côtoyant, font penser qu'elle pourrait dater du XIIe ou XIIIe siècles. Selon d'anciennes sources, il existerait dans les environs de Petersbach, un ancien hameau disparu ainsi qu'un castrum romain non localisé.
Le village racheté par le comte de Lützelstein en 1586 a été repeuplé par des huguenots après la Guerre de Trente ans. Les armoiries de la commune, un corbeau aux ailes déployées, sont celles de la famille Helmstatt, anciens verriers installés dans le village avant 1600.
7 rue Principale, 67290 Petersbach